Ksylofon wywodzi się południowo-wschodniej Azji, gdzie powstał ok. XIV wieku, a potem rozpowszechnił się w Afryce i Europie. Był używany głównie jako instrument ludowy, a do orkiestry trafił po raz pierwszy w XIX wieku. Wkrótce zadomowił się w niej jako znakomity dodatek kolorystyczny do sekcji perkusyjnej, wykorzystywany przez wielu kompozytorów.
Ksylofon jest instrumentem zbudowanym ze sztabek wykonanych z twardego drewna o różnej długości. Są one ułożone kolejno na metalowej ramie od najdłuższych do najkrótszych, albo też w dwóch rzędach, na kształt klawiatury fortepianu. Większość ksylofonów posiada jeszcze poniżej każdej sztabki specjalne rezonatory, które wzmacniają głośność dźwięku. Sztabki robi się zwykle z drewna różanego lub palisandrowego. Uderzanie ich za pomocą twardych młoteczków powoduje wydobycie bardzo krótkiego dźwięku o charakterystycznej, łatwej do rozpoznania barwie.